En Roma, durante la época de la república, magistratura ordinaria mayor, sin imperio, integrada por dos censores elegidos, cada cinco años, por los comicios centuriados a propuesta de los cónsules.
En el término de dieciocho meses debían confeccionar el censo con la estimación de bienes necesaria para la integración de las clases y la imposición del tributum.
Tenían a su cargo el ejercicio de la cura morum, es decir del cuidado de las costumbres, con el objeto de castigar toda conducta inmoral y perniciosa para Roma con una sanción, la nota censoria, que consistía, según la gravedad de la falta cometida, en expulsar del senado o no admitir en su seno, en rebajar de clase, en transferir de tribu o bien en la privación de participar en los comicios curiados.
Se estima que los plebeyos pudieron llegar a la censura en el mismo año que tuvieron acceso al consulado, pero al primer censor plebeyo recién se lo ve figurar en el año 351 A. C. Y dos siglos después el tribunal censorial fue ocupado por dos plebeyos.
En la actualidad y por extensión, funcionario que tiene a su cargo el control de la censura.
